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【推荐】水下机器人研究状况简介

时间:2023-01-16 来源网站:商洛化工机械网

水下机器人包括远程操作水下机器人和自治水下机器人,在军事、水下观测、水下作业方面具有很大的应用价值,其研究工作集中在系统模型、环境感知、定位导航、以及欠驱动和全驱动的推进系统控制、稳定控制等方面。远程操作水下机器人(Remotelyoperatedvehicle,ROV)是通过拖缆与母船连接,实现供能、通讯、遥控操纵,可完成水下设备的安装、监控、部件替换,水下探测等。日本研制的装配有摄像头、声纳等传感器和双机械臂的、可深潜11000m的机器人Kaiko,实现了10911m深潜,共完成296次深潜作业。日本JAMSTEC研制了ABISMO并进行了深潜测试。美国伍兹霍尔海洋研究所(WoodsHoleOceanographicInstitution,WHOI)研制自治水下机器人(Autonomousunderwatervehicle,AUV)Nereus完成了10902m的深潜探测。该机器人不仅可以自主探测,也可以拖缆作为 ROV 使用。 目前,对于水下机器人的容错控制、 水下机器人载体和作业臂的协调控制、 多水下机器人协作等方面的研究得到越来越多的关注,如多个水下滑翔器协作的研究。水下滑翔器通过控制机器人的比重和方向舵以高度节能的方式实现水下运动。 多个水下滑翔器可以进行长时间、 大范围的环境信息采集。我国在水下机器人方面的研究也取得了丰富的成果。 中国科学院沈阳自动化研究所研制完成多种ROV、 AUV 水下机器人。 如自治水下机器人 “CR-02”、 智能型水下机器人 “北极 ARV”、 水下滑翔器等。

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